关于醉驾型危险驾驶罪系故意犯罪还是过失犯罪，理论界有两种观点：第一种观点认为行为人对酒后驾车的事实是明知的，但对酒后驾车可能对公共安全造成的抽象危险没有认识到，或者虽然认识到但轻信能够避免，故属于过失犯罪。第二种观点认为，行为人明知酒后驾车会产生抽象危险，仍然希望或放任危险的发生，系故意犯罪。第二种观点为实践所用。
对于行为人的主观故意，可以从认识因素和意志因素着手。从认识因素看，行为人对该罪构成要件要素“道路”“醉酒”“驾驶”“机动车”的社会意义有一定认识。行为人只要凭借生活经验对上述要素认识即可，不要求对上述要素的法律含义有准确的认识。同时，行为人还要认识到在道路上醉酒驾驶机动车具有危险性，但这是一般人的社会生活经验，不要求行为人自己是否认识到其醉驾行为具有危险性来判断，更不要求行为人对其醉驾行为的危险程度及是否发生危害后果有具体认识。第二，从意志因素来看，要求行为人明知其在道路上醉酒驾驶机动车的行为具有危险性，但为实现其通行目的而放任或希望该危险状态的发生。因为行为人往往轻信自己的驾驶能力，对发生的损害大多持过于自信的过失。
对于意志因素的判断比较容易，大多数行为人主观方面具有放任心态。但是对于认识因素，要求行为人认识到自己在驾车前摄入酒精。问题是，行为人对于自己驾车时是否出于醉酒状态存在一定程度的认识错误时，如何认定其具有醉驾的故意。例如行为人对自己饮酒的种类、数量记忆错误，误认为摄入酒量极少，未达到醉酒程度，饮酒并不防碍其正常驾驶。此时行为人明知酒后驾车会产生危害交通安全的危险，其对酒精量的错误估计不影响故意的成立。另外，行为人大量饮酒后休息一段时间，误认为体内酒精已代谢完毕而驾驶机动车，此时行为人错误估计了自身酒精代谢的情况，这种估计没有依据，不能否定其故意醉驾，但该情节说明行为人具有一定谨慎程度，可在量刑时予以考虑。上述两种情形均是对体内酒精量有错误认识，但对驾车时体内存有酒精具有明确认识，不影响其具有醉驾的故意。
张明楷教授认为，醉酒驾驶属于故意犯罪，行为人必须认识到自己在醉酒状态下驾驶机动车。但是，对于醉酒状态的认识不需要十分具体，只要有大体上的认识即可。只要行为人知道自己喝了一定量的酒，事实上又达到了醉酒状态，并驾驶机动车的，就可以认定其具有醉酒驾驶的故意。认为自己只是酒后驾驶而不是醉酒驾驶的辩解，不能排除故意的成立。即使行为人没有主动饮酒（饮料中被他人掺入酒精），但驾驶机动车之前或者当时意识到自己已经饮酒的，也应认定具有醉酒驾驶的故意。当然，如果没有主动饮酒，也没有意识到自己已经饮酒的，则不具有违法性认识可能性，排除故意的成立。（作者：张占国）
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